advanced-motor-control-with-stm32

#include "main.h"
#include"stdio.h"

ADC_HandleTypeDef hadc1;
TIM_HandleTypeDef htim2;
UART_HandleTypeDef huart1;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);
static void MX_ADC1_Init(void);
static void MX_USART1_UART_Init(void);

int main(void)
{
    /* USER CODE BEGIN 1 */
    uint16_t readValue;
    int speed;
    char str[20];
    /* USER CODE END 1 */
    HAL_Init();
    MX_GPIO_Init();
    MX_TIM2_Init();
    MX_ADC1_Init();    
    MX_USART1_UART_Init();

    /* USER CODE BEGIN 2 */
    HAL_ADC_Start(&hadc1); //PB1
    HAL_TIM_Base_Start(&htim2); //Initialize stm32 timer 3
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_3); //Start pwm second motor 100% duty cycle
    /* USER CODE END 2 */

while (1)
{
  switch(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_6))
  {
  case GPIO_PIN_SET: // L298 Drive Motor
     HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_4); 
     HAL_ADC_PollForConversion(&hadc1,1000);
     readValue = HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
     readValue = (readValue<<4);
     sprintf(str,"ADC value =  %u ", readValue);
     HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t*)str, sizeof(str),100);
     HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t*)&"\n\r",2,2);
     HAL_Delay(200);
    if (readValue < 1872) {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, 0);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_15, 1);
        speed = (readValue - 1800) * (-1) ;
    } else if (readValue > 1900) {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_15, 0);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, 1);
        speed = (readValue - 1800) ;
    } else {
        speed = 0;
        }
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_4, speed);
        HAL_Delay(50);
    break;
case GPIO_PIN_RESET: // L293D Drive Motor    
    //STOP L298 Drive Motor
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_14, 0);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_15, 0);
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_6)==GPIO_PIN_RESET)
    {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,0);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_13,0);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_14,0);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_15,0);
    }
    //Clockwise
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_7)==GPIO_PIN_RESET)
    {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,1);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_13,0);
    }
    //AntiClockwise
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_8)==GPIO_PIN_RESET)
    {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_12,0);
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_13,1);
    }
    //Motor rotate at 25% duty cycle
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_9)==GPIO_PIN_RESET)
    {
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_3,25); //Second motor 25% voltage
    }    
    //Motor rotate at 50% duty cycle
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_10)==GPIO_PIN_RESET)
    {
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_3,50); //Second motor 50% voltage
    }
    //Motor rotate at 75% duty cycle
    if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_11)==GPIO_PIN_RESET)
    {
        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2,TIM_CHANNEL_3,75); //Second motor 75% voltage
    }
    break;
  default:
// Handle any unexpected cases
    break;
    }    
  }
}